En el año 927 aparece Ventrosa, con la denominación de «Bendosa» , en el Voto de Fernán González, asociada a Canales de la Sierra. Perteneció al señorío de Cameros y, como tal, al Conde de Aguilar, quién nombraba a su alcalde ordinario.

Tras la abolición del régimen de señoríos, en 1811, formó parte, como villa eximida, de la provincia de Soria, integrándose en la de Logroño al crearse ésta por Real Decreto de 30 de noviembre de 1833.

Hijo ilustre de la villa fue don Pedro Sáenz Gil, distinguido militar del siglo XIX, asistente del general Prim, que destacó por su valerosa actuación en la campaña de Africa de 1860, especialmente en la conquista de Tetuán y la batalla de Castillejos.